MÉRÉSI FELADATOK
Mindenek előtt ellenőrizzék az elektromos összekötéseket, majd a munkaterületről minden felesleges tárgyat eltéve, csak ezután kapcsolják be a tápegységet és indítsák el a programot - abban is a motortesztet.
Mérés közben célszerű a
“SAVE”-el az adataikat többször is elmenteni.Figyelem: ha a robotkar megfeszül azonnal kapcsoljuk le a robot tápfeszültségét!
1.
Próbálják a robotot mind a hat szabadsági fokra a lehetséges szélső helyzetbe vezérelni, un. " on-line " módszerrel a + és a - gombokkal. Írják le az elért szélső adatokat, és próbálják meg kis térbeli ábrákkal érzékeltetni a robot geometriai állapotát.
2. Végezzen el egy oktató által megadott átrakási feladatot a számozott kockákkal.
Az elvégzend
ő feladat lényege: ………………………………………………………………………..A feladat elvégzését igazolta: ……………………..…………..
(A bemutatás mellett mentse el, és nyomtassa is ki az elkészült programot.)
Figyeljenek arra, hogy a robot TCP-je (az a fogó közepe) nem tud az alaplapig leérni!
3.
Ellenőrizzék a robot visszaállási pontosságát. Először a robottal rajzoljanak egy kis keresztet az alábbi ábrába közepébe, majd az első pontban megismert hat féle szélső helyzetből válasszunk ki egyet (nevezetesen:…………..), és abba a helyzetbe elmozgatva a robotot, ismét próbáljuk a célkereszt közepébe lerajzoltatni a jelünket. Mekkora az eltérés:……….mm? Mi lehet az oka:………………………..……………………………………………………………………………………………………….?
4. Írjanak olyan programot, melynek segí