(**************************************************************************
*                                                                         *
*                  INCLUDE-FILE FUER ROBOTER-                             *
*                  PROZEDUREN UND -FUNKTIONEN                             *
*                     Name: Math-Pro.Pas                                  *
*                                                                         *
**************************************************************************)


FUNCTION Sgn(x:real):integer;
(*************************************************************************)
         Begin
              if x=0 then sgn:= 0 else sgn:= trunc(x/abs(x));
         End;

FUNCTION Tan(x:real):real;
(*************************************************************************)
         Begin
              tan:=sin(x)/cos(x);
         End;

FUNCTION ArcSin(x:real):real;
(*************************************************************************)

         Begin
              ArcSin:=ArcTan(x/sqrt(1-sqr(x)));
         End;

FUNCTION ArcCos(x:real):real;
(*************************************************************************)

         Begin
              ArcCos:=Angle90-ArcSin(x);
         End;